Judo bedeutet wörtlich „sanfter/flexibler Weg“ (eine Kombination aus ju „ju“, Zahl für „Ertrag“, „Sanftheit“ und do „tun“, Zahl für „Manieren“, „Methode“). Im Japanischen wird der Wortanfang genauso ausgesprochen wie im Englischen (dʒɯːdoː). Deutsch wird am häufigsten [ˈjuːdo] ausgesprochen, während österreichisches Deutsch meist [ˈdʒuːdo] ausgesprochen wird. Ein Judoka wird Judoka genannt.

Ursprünglich wurden die von Kano begründeten Kampfkünste noch Ju-Jitsu genannt, doch erst zu Beginn des 20. Jahrhunderts wurde der Begriff Judo populär. Aus diesem Grund wurde in den ersten westlichen Publikationen der Begriff Jiu-Jitsu verwendet. Westliche Jiu-Jitsu-Schulen hatten zunächst nur eine lose Beziehung zur japanischen Kodokan-Organisation (Kodokan), daher entwickelten sich dort spezielle Techniken. Die meisten der ursprünglichen Judoschulen wurden später zu offiziellen Judoschulen. Viele Schulen führten gleichzeitig die ursprüngliche Ausbildung namens Jiu-Jitsu fort.